这里的SimplePendulum模型描述了一个在重力作用下的摆动系统，其中：
g 是重力加速度（9.8 m/s²），
m 是摆的质量（1 kg），
L 是摆的长度（1 m），
Ti 是输入的控制信号（一个实数输入，初始化为 1），
Θ 是摆角度（单位是弧度），
Ω 是摆的角速度。
代码解析：
modelica
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model SimplePendulum
constant Real g=9.8; // 重力加速度
parameter Real m=1; // 摆的质量
parameter Real L=1; // 摆的长度
input Real Ti(start=1); // 控制输入信号
Real Theta(start=0); // 摆的角度
Real Omega; // 摆的角速度
equation
Omega = der(Theta); // 摆角度的导数是角速度
der(Omega) + gTheta/L = Ti/(mL2); // 摆的运动方程：角加速度与控制信号和摆的状态相关
end SimplePendulum;
解释：
常量和参数：
g=9.8 是标准的地球重力加速度（单位 m/s²）。
m=1 是摆的质量（单位 kg）。
L=1 是摆的长度（单位 m）。
变量：
Theta 是摆的角度（单位是弧度），并且在仿真开始时被初始化为0。
Omega 是摆的角速度（单位是弧度/秒）。
运行时：
Ti 控制输入信号在仿真中设置为1，并可以根据实际需要进行更改。
Theta 是初始角度（0弧度），随着仿真进程会发生变化。
Omega 是角速度，随着仿真时间变化。
